star                                 black
ab,pwr5
setblack 300
loop  if         sensor3>black and sensor4>black
               then      fwd
  if          sensor3<black and sensor4<black
               then      r90
  if          sensor3<black                 fwd
               then      left                                    ab <-
  if         sensor4<black                  ab,on
               then      right                                    
                                                                      left
                                                                      a->
                                                                      b<-
                                                                      ab,onfor 1
                               r90
                              ab<-
                              ab,onfor 2                       right
                              a->                                  b->
                              b<-                                  a<-
                              ab,onfor 1                       ab,onfor 

     ประกอบด้วยโปรแกรมย่อย 4 โปรแกรมรองรับ 4 เงื่อนไขของการเคลื่อนที่ตามเส้น เพื่อความสะดวกในการกำหนดค่าอ้างอิง โปรแกรมนี้จึงกำหนดตัวแปลนี้จึงกำหนดตัวแปร blackขึ้นมากำหนดให้เท่ากับ 300 เป็นค่าอ้างอิง