รากฐานของเทควันโดคือแทกคียอน รูปแบบการต่อสู้แบบดั้งเดิม ในทางกลับกันแทกคียอนนั้นย้อนอดีตกลับไปสู่ยุคที่เกาหลียังอยู่กันเป็นชนเผ่า แทกคียอนนั้นเป็นการรู้กันในชื่อที่แตกต่างกันไปจากยุคสู่ยุคและถูกพบว่ามีการเติบโตอย่างรวดเร็วในยุคของสามอาณาจักร (ช่วงระหว่างศตวรรษที่สี่ถึงเจ็ดคราวที่อาณาจักรโกกุเรียว ซิลลาและแบกเชต่อสู้กันเองเพื่อชิงความเป็นใหญ่ในคาบสมุทรเกาหลี) หลังจากนั้นแทกคียอนมีการพัฒนามากขึ้นและมีวิวัฒนาการในระหว่างยุคกอร์เยว (ค.ศ. 918 - 1392) ช่วงเวลาที่ผู้ที่มีทักษะในการต่อสู้ได้รับการนับถือกันมาก ระหว่างช่วงเวลานั้น แทคคียอนใช้เป็นเครื่องมือในการเลื่อนยศของกองทัพ แต่สิ่งต่างๆเปลี่ยนไปเมื่อมาถึงยุคโชซอน (ค.ศ. 1392 -1910) เมื่อมีการใช้ดาบกันมากขึ้น ทำให้แทกคียอนค่อยๆลดต่ำลงจนไม่เห็นคุณค่า ขณะนี้เทควันโดซึ่งมีต้นกำเนิดมาจากแทกคียอนได้รับการยอมรับว่าเป็นกีฬาระดับโลกซึ่งเป็นผลมาจากความพยายามอันหนักหน่วงของผู้คนต่างๆมากมาย

เหตุผลว่าเทควันโดสามารถได้รับความสำเร็จแบบนี้ในยุคปัจจุบันว่าเป็นกีฬายอดนิยมชนิดหนึ่ง (เมื่อเปรียบเทียบกันรูปแบบการต่อสู้แบบต่างๆของเอเซีย) อาจจะเป็นไปในลักษณะของความจริงสิ่งหนึ่งที่ว่าในยุคโบราณนั้นมีรูปแบบการแข่งขันที่รุนแรงในวัฒนธรรมของศิลปะการต่อสู้ของเกาหลี 

 แทกคียอนมีการจัดขึ้นประจำในอดีตเมื่อมีการจัดเทศกาลพื้นบ้านต่างๆ การแข่งขันกันกับหมู่บ้านใกล้กัน มีบันทึกว่าชอบมีการพนันขันต่อกันในผลการแข่งขันกันด้วย

  ข้อความ "แฮดองจุค" ในยุคปลายสมัยโชซอนให้คำบรรยายที่ถูกต้องที่สุดของแทกคียอนซึ่งมีมาแต่บันทึกในสมัยเก่าและมีการเขียนเกี่ยวกับแทกคียอนดังนี้

       "มีบางสิ่งที่เรียกว่า กักซุล (ชื่อเก่าของแทกคียอน) ในวิธีทางเก่า ซึ่งคู่ต่อสู้สองคนเผชิญหน้ากัน และมีการเตะกันเพื่อล้มฝ่ายตรงข้ามให้ได้ มีด้วยกันสามระดับ ผู้ที่มีทักษะน้อยอาจได้แค่เตะขาส่วนที่มีทักษะสูงอาจเตะถึงหัวไหล่ ที่เก่งที่สุดจะเตะได้สูงถึงศีรษะ บรรพบุรุษของเราใช้มันเพื่อการล้างแค้นและแม้กระทั่งการพนันการต่อสู้เพื่อแย่งผู้หญิงกัน"